Il club venne fondato nel 1952 come divisione calcio della società sportiva omonima. Compete a livello regionale per i primi anni della sua storia ed il primo successo arriva nel 1960, con la vittoria del campionato della sotto-associazione di Čačak e lo spareggio per la promozione nella Srpska Liga. Nel 1967 il Mladost vince il suo primo trofeo, conquistando la Coppa della sotto-associazione di Čačak, e nello stesso anno viene promossa nel girone della Moravo-Šumadijska zona. Segue, nel 1972, la promozione nella Srpska Liga - Girone Sud e nel 1977 viene promosso nella Srpska Liga che nel frattempo diventa a girone unico.
Fino al 1988 il Mladost compete nei campionati della RS Serbia e in quell'anno viene promosso nella neonata Međurepublička Liga, campionato nel quale presero parte squadre provenienti da Serbia, Kosovo e Macedonia del Nord. Nella stagione 1988-89 guadagna la promozione nella Druga Liga SFRJ, dal quale però viene subito retrocesso. Nella stagione 1992-1993 il Mladost torna nella seconda divisione e nel 1995 riesce a raggiungere per la prima volta la massima divisione jugoslava, la Prva Liga, venendo promosso nel girone B. Si piazza terzo dietro a Čukarički e Rad e in primavera venne promosso nel girone A, dove conquista il quinto posto. Nella stagione 1997-98 i bianco-blu vengono retrocessi dopo essersi piazzati al 12 posto nel girone A, in quanto il campionato seguente fu riformato.[1]
Nella stagione 2001-2002 torna nella Prva Liga, ma venne retrocesso dopo essersi classificato al 15º posto, nonostante la grande stagione di Zoran Đurašković che vinse il titolo di capocannoniere con 27 reti. Il club torna nella massima divisione per la stagione 2007-2008 e termina il campionato al 7º posto, ma venne retrocesso a causa di problemi finanziari. Dopo 6 anni nella Prva Liga la squadra torna in Superliga per la stagione 2013-2014. Finisce al 7º posto e l'attaccante nigeriano Patrick Friday Eze vince il titolo di capocannoniere, segnando 15 gol in 26 partite giocate.
Il maggior successo del club arriva nella stagione 2016-2017, che con il piazzamento al 4º posto si qualifica per il primo turno dei preliminari di UEFA Europa League. Viene sconfitto dall'Inter Baku con il risultato aggregato di 0-5 (0-3 all'andata a Lučani e 0-2 al ritorno a Baku). Nella stagione 2017-2018 raggiunge la finale della Coppa di Serbia, dove viene sconfitto dal Partizan 2-1.
Bianco, blu
Serbia
Inter Baku
